Демпфирование с помощью тахометрического генератора
Н. — Было бы очень хорошо иметь такой тормоз, который вступал в действие только в тот момент, когда антенна приближается к заданному положению, и лишь в том случае, если в этот момент двигатель вращается слишком быстро.
Л. — Незнайкин, ты стоишь на совершенно верном пути. Для решения сформулированной тобой задачи нужно наряду с напряжением между движками потенциометров ввести в усилитель, управляющий двигателем, напряжение, пропорциональное скорости вращения двигателя. Наиболее простой способ осуществления этой идеи заключается в механическом подключении к двигателю динамомашины, которую в подобных системах называют тахометрическим генератором. Этот генератор дает напряжение, пропорциональное скорости вращения двигателя, которое вычитают из разности потенциалов между движками потенциометров (рис. 142).
Н. — Но зачем понадобилось спаривать динамомашин с двигателем? Ведь совсем недавно ты объяснил мне, что двигатель постоянного тока и динамомашина одно и то же. Я еще до сих пор не забыл, что во время работы двигатель вспоминает, что он еще и динамомашина, и это проявляется в возникновении противо-э. д. с. Нельзя ли ею воспользоваться?
Л. — Отчасти ты прав, но использовать эту э. д. с. не всегда удобно. В самом деле, напряжение на зажимах двигателя представляет собой сумму э. д с. и падения напряжения, вызываемого прохождением тока по обмотке якоря, обладающей определенным сопротивлением Имеются схемы, позволяющие воспользоваться напряжением на зажимах двигателя для получения напряжения, пропорционального скорости, которое затем используется для демпфирования всего устройства. Однако эти схемы отличаются большой сложностью, и я не советую тебе имиувлекаться. Ведь не следует забывать, что наш двигатель подключен к выходу усилителя и что поэтому тебе не так легко будет определить напряжение на его зажимах Л при спаренном с двигателем тахометрическом генераторе ты получишь пропорциональное скорости вращения напряжение на двух не соединенных
Рис. 142. В этом сервомеханизме напряжение, выдаваемое тахометрическим генератором, вычитается из напряжения ошибки (разности потенциалов между движками двух потенциометров). В этих условиях двигатель может вращаться быстро лишь при большом напряжении ошибки; когда управляемый потенциометр приближается к заданному положению, двигатель уже не может вращаться так быстро, как раньше — таким образом тахометрический генератор замедляет вращение двигателя при подходе к Заданной точке и тем самым устраняет проскакивание ее и колебательные движения всего подвижного сооружения относительно заданной точки.
с корпусом проводах, которое можно очень легко вычесть из разницы потенциалов между движками потенциометров. В случае необходимости ты даже можешь с помощью диодов или аналогичных им приборов ограничить даваемое динамомашиной напряжение. Таким образом, удается ограничить соответствующее скорости торможение, что позволяет при значительной разнице в положении движков потенциометров получить очень высокие скорости вращения системы двигатель—тахометрический генератор.
Н. — Решение в самом деле очень изящное, по воспользоваться им будет довольно трудно, так как все механические элементы системы управления антенной уже смонтированы и я не знаю, хватит ли мне места уместить тахометрический генератор.